直流力矩電機作為伺服系統的執行機構，其速度精度決定了系統的速度精度。因此，必須采用有效的抑制力矩波動(dòng)的方法來(lái)減小力矩波動(dòng)對轉速精度的影響。速度閉環(huán)方法可以通過(guò)提高系統的增益來(lái)降低系統的穩態(tài)誤差，提高系統的抗干擾能力。在速度回路中引入電流環(huán)，既能滿(mǎn)足速度精度要求，又能更好更快地響應電流變化，從而保持電流穩定性，減少電流波動(dòng)。通過(guò)配置狀態(tài)反饋和輸出反饋，狀態(tài)觀(guān)測器可以有效抑制力矩波動(dòng)的影響。

　　直流力矩電機的力矩波動(dòng)是由延遲效應、磁路不對稱(chēng)和換向器電流波動(dòng)引起的。當直流力矩電機勻速旋轉時(shí)，沖片與槽通過(guò)磁極交替通過(guò)。由于磁阻力矩的周期性變化，周期性力矩作用在電機軸上，導致電機的輸出速度發(fā)生變化。沖頭和槽的交替頻率決定了波動(dòng)扭矩的頻率。其幅值和頻率與電機的輸出速度成正比，因此直流力矩電機的波動(dòng)力矩可以表示為正弦函數。

　　將波動(dòng)力矩看作是外部干擾力矩，波動(dòng)力矩和其他外部周期性擾動(dòng)信號，在波動(dòng)力矩中占一定比例。所以，力矩波動(dòng)不能僅僅看作是電機的力矩波動(dòng)。直流力矩電機的實(shí)際輸出轉速與波動(dòng)轉速之和。波動(dòng)的速度越高，系統輸出精度就越低。

　　徽碩實(shí)業(yè)（上海）公司主要業(yè)務(wù)范圍分布在華北、華南、華中、東北主要城市，并在上海和大連、深圳設立公司，本公司銷(xiāo)售的產(chǎn)品分為直線(xiàn)電機、直線(xiàn)模組、伺服電機、電動(dòng)滑臺、DD馬達等，為客戶(hù)提供更快速、更專(zhuān)業(yè)、更完善的技術(shù)支持和售后服務(wù)。