直線(xiàn)電機按工作原理可分為直流、異步、步進(jìn)等類(lèi)型；按照結構形式可分為單側扁平型、雙邊扁平型、圓筒型。工業(yè)應用較為普遍的為平板式直線(xiàn)電機、U型槽直線(xiàn)電機、圓筒型直線(xiàn)電機。

 平板式直線(xiàn)電機

 鐵芯疊片結構裝配于鋁背板之上，疊片鐵芯用于導磁，提升電機推力。磁軌與動(dòng)子之間電磁吸力和電機推力成正比，疊片結構會(huì )產(chǎn)生對接合力。動(dòng)子裝配至磁軌過(guò)程需要做好防護，防止電磁吸力帶來(lái)磕碰損傷。

 U型槽直線(xiàn)電機

 具備兩條相對布置的平行磁軌，動(dòng)子依靠導軌系統支撐，動(dòng)子為非導磁鋼結構，磁軌與推力線(xiàn)圈之間幾乎不存在電磁吸附干擾。線(xiàn)圈組件慣量小，可實(shí)現較高加速度；線(xiàn)圈一般為三相無(wú)刷換相結構，可采用風(fēng)冷散熱改善運行表現。

 磁鐵面對面布置于U型槽內部，能夠減少磁通泄露，同時(shí)降低強磁吸附帶來(lái)的損傷風(fēng)險。

 磁軌可多段拼接實(shí)現更長(cháng)行程；實(shí)際可運行行程受線(xiàn)纜管理、編碼器長(cháng)度、機構本體約束。

 圓筒型（管狀）直線(xiàn)電機

 圓筒動(dòng)磁式直線(xiàn)電機，動(dòng)子沿內置磁場(chǎng)的磁桿做直線(xiàn)往復運動(dòng)。該結構早期已有商用落地，但空間利用率不及平板、U型槽結構。磁路原理與動(dòng)磁式直線(xiàn)電機相近，線(xiàn)圈可分段拼接來(lái)拓展行程；繞組多為三相，依靠霍爾器件實(shí)現無(wú)刷換相。推力線(xiàn)圈套在磁桿外部做往復運動(dòng)，該結構存在磁通泄漏，不適合對磁泄漏敏感的場(chǎng)景；裝配維護時(shí)注意防范夾手風(fēng)險。

 圓筒直線(xiàn)電機行程增大后會(huì )存在結構短板：電機整體為圓筒結構，磁桿僅兩端提供支撐，需要管控磁桿徑向偏移，避免磁體與推力線(xiàn)圈發(fā)生接觸摩擦。