直線(xiàn)模組這類(lèi)自動(dòng)化傳動(dòng)機構，大多依靠伺服電機驅動(dòng)，如何結合項目工況選擇合適的伺服控制模式，是調試關(guān)鍵。

 伺服電機有三種基礎控制模式：轉矩控制、速度控制、位置控制，三種模式特性、適用場(chǎng)景各不相同。

 根據直線(xiàn)模組工況選擇伺服控制模式

 1、只需要電機輸出恒定轉矩，對轉速、位置無(wú)嚴格要求，優(yōu)先選用轉矩控制模式。

 2、對位置、速度均有精度要求，轉矩不作為主要控制目標，轉矩模式不太適配，優(yōu)先選用速度模式或者位置模式；如果上位控制器閉環(huán)能力較強，速度模式的運行效果會(huì )更好。

 3、設備動(dòng)態(tài)性能要求高，需要實(shí)時(shí)調節電機；如果上位控制器運算性能偏弱，適合選用位置控制；

 如果上位控制器運算性能充足，可以采用速度控制，把位置環(huán)轉移到上位控制器內部，降低驅動(dòng)器運算負荷，提升系統效率，中高端運動(dòng)控制器常采用該方案。

 下面對三種控制模式做簡(jiǎn)要說(shuō)明：

 1、轉矩控制：通過(guò)外部模擬量輸入，或者寄存器地址賦值，設定電機輸出轉矩大小。

 2、速度控制：依靠模擬量輸入或者脈沖頻率控制電機轉動(dòng)速度。

 3、位置控制：依靠外部脈沖頻率決定電機轉動(dòng)速度，依靠脈沖總數量決定電機轉動(dòng)角度。

 從驅動(dòng)器運算負荷層面看，轉矩控制運算量最小，驅動(dòng)器對指令信號響應更快；位置控制運算量最大，驅動(dòng)器響應相對最慢。

 提示：整機實(shí)際響應還受上位機性能、負載、PID參數、現場(chǎng)干擾等因素影響。

 另外：轉矩控制、速度控制一般采用模擬量指令；位置控制大多采用脈沖指令。